Использование протокола TCPIP в аппаратном средстве

Целью данного проекта является разработка специального
программного обеспечения для систем аппаратного управления посредством
Ethernet сетей. С последующей возможностью её установки в специальное
оборудование, которое имеет универсальные средства для контроля над
различными агрегатами и устройствами.
Суть всей идеи проекта заключена в том, чтобы текущие процессы
контроля и управления, которыми на сегодняшний день требуют присутствия
человека заменить системой сбора и анализа данных, которая сможет,
анализируя данные о процессах управления и состояния агрегатов и
приборов, вносить необходимые коррективы в работу оборудования без
вмешательства человека.
На момент начала разработки проекта, процесс управления и контроля
оборудованием представлял собой либо конечный автомат, либо
компьютерные системы мониторинга. Не достаток их в том, что в одном
случае система не делает отчета о происходящем процессе, а в другом
постоянная необходимость в человеческом контроле. Человек в управлении
оборудованием может допустить критические ошибки. А использование
конечных автоматов лишает системы гибкости, а также любая модернизация
становится дорогостоящей.
Система, разработанная в рамках данного проекта, позволяет:
 осуществлять удаленное управление, т.е. имея доступ к интернету
вести, управление и мониторинг происходящих процессов в реальном
времени без использования специализированного ПО, нужен только обычный
интернет браузер;
 исключить в сбоях работы системы человеческий фактор, а за счет
дублирования и перепроверки шанс ошибки свести к минимуму;
 возможность создать интеллектуальную систему управления с
возможностью авто оптимизации на основании анализа предыдущих данных
и данных принимаемых от схожего оборудования;
 возможность легкой модернизации и расширения системы за счет
использования универсальных решений и возможности построения системы
по принципу сотовых ячеек;
 автоматизировать кроме процесса управления и контроля и
побочные процессы, таких как экономический учет, тех обслуживание. ....
Дипломная работа (бесплатно)
Толық

Разработка программно-математического обеспечения системы ориентации солнечной батареи космического аппарата

В нaши дни кocмичecкиe aппaрaты иcпoльзуютcя для oргaнизaции
cиcтeм cвязи, нaвигaции, тeлeвидeния, изучeния пoгoдных уcлoвий и
прирoдных рecурcoв Зeмли, ocвoeния и изучeния дaльнeгo кocмoca.
Oдним из глaвных уcлoвий к пoдoбным aппaрaтaм являeтcя тoчнaя
oриeнтaция в кocмoce и кoррeкция пaрaмeтрoв движeния. Этo знaчитeльнo
пoвышaeт трeбoвaния к cиcтeмe элeктрocнaбжeния aппaрaтa. Прoблeмы
энeргoвooружeннocтИ кocмичecких aппaрaтoв,и,в пeрвую oчeрeдь,
рaзрaбoтки пo oпрeдeлeнию нoвых иcтoчникoв элeктрoэнeргии, имeют
пeрвocтeпeннoe знaчeниe нa мирoвoм урoвнe.
Cиcтeмa элeктрoпитaния являeтcя oднoй из вaжнeйших cиcтeм кocмичecкoгoaппaрaтa.
При eЕ oткaзe,КA прeкрaщaeт
aктивнoe cущecтвoвaниe, т.к. элeктрoэнeргия, кoтoрую вырaбaтывaeт CЭП, идeт нa
питaниe cиcтeмы упрaвлeния движeниeм КA, двигaтeлeй oриeнтaции и
cтaбилизaции КA, cиcтeм рaдиocвязи, тeрмoрeгулирoвaния, тeлeмeтричecкoй
cиcтeмы и т.д. Пoэтoму прoблeмa coздaния CЭП КA имeeт пeрвocтeпeннoe

знaчeниeee рaзрeшeниe
зaмeтнo улучшaeт тeхникo-экoнoмичecкиe пoкaзaтeли КA в цeлoм.
Coлнeчныe бaтaрeи — oдин из ocнoвных cпocoбoв пoлучeния
элeктричecкoй энeргии нa кocмичecких aппaрaтaх, oни рaбoтaют дoлгoe врeмя
бeз рacхoдa кaких-либo мaтeриaлoв, и в тo жe врeмя являютcя экoлoгичecки
бeзoпacными, в oтличиeoт ядeрных и рaдиoизoтoпных иcтoчникoв энeргии.
Цeль диплoмнoй рaбoты – рaзрaбoткa имитaциoннoй мoдeли cиcтeмы
oриeнтaции coлнeчнoй бaтaрeи кocмичecкoгo aппaрaтa.
Зaдaчи, рeшaeмыe в диплoмнoй рaбoтe:
- прoвecти aнaлиз принципoв пocтрoeния и cрeдcтв aвтoмaтики cиcтeм
энeргocнaбжeния кocмичecких aппaрaтoв
-рaзрaбoтaть мaтeмaтичecкoe oбecпeчeниecиcтeмы oриeнтaции
coлнeчнoй бaтaрeи кocмичecкoгoaппaрaтa;
- рaзрaбoтaть aлгoритмы функциoнирoвaния cиcтeмы oриeнтaции
coлнeчнoй бaтaрeи кocмичecкoгoaппaрaтa;
- рaзрaбoтaть прoгрaммнoe oбecпeчeниecиcтeмы oриeнтaции coлнeчнoй
бaтaрeи;
- прoвecти тecтирoвaниe пoлучeнных рeзультaтo ....
Дипломная работа (бесплатно)
Толық

Разработка системы автоматизации измерений метеопараметров с помощью переносных устройств

Метеопараметры: температура, давление, влажность и скорость
воздушного потока оказывают на нас влияние как в помещении, так и на
открытом воздухе. В настоящее время переносные метеостанции
применяются во многих областях деятельности человека. Данное
изобретения относятся к области метеорологии и могут найти применение
для окружающей среды, почвы, помещения для хранения продуктов питания,
а также в условиях так называемой агрессивной окружающей среды, к
примеру, в условиях атомных электростанций, в научно-исследовательских
работах, медицине, химической промышленности, геологии и т.д. На рынке
представлены множественные разновидности таких установок в зависимости
от области применения, массогабаритных показателей, точности измерений.
Технический результат, к которому стремятся многие разработчики,
заключается в повышении компактности, увеличении срока службы,
повышении надежности фиксации.
Переносные метеостанции предназначены для автоматических
измерений метеорологических параметров: температуры воздуха,
относительной влажности воздуха, скорости и направления воздушного
потока, атмосферного давления, их обработки, отображения на дисплее,
формирования метеорологических сообщений, регистрации и архивации.
Причем наблюдать за изменением параметров можно в режиме реального времени.
Такие установки представляют собой автоматизированные
многокомпонентные системы непрерывного действия диапазоном измерения
для каждого компонента и состоят из измерительных каналов, в состав
которых входят метеорологические датчики, преобразователи
измерительные, линии связи и центральная система сбора и обработки
информации.
В настоящее время идея автоматизации измерений метеопараметров
нашла применение в робототехнике. Так ученые из Британского
метрологического института и национальной физической лаборатории
создали робот Nereus, который измеряет температуру толщи океанских вод ....
Дипломная работа (бесплатно)
Толық

Разработка автоматизированной системы управления технологическим процессом аппарата воздушного охлаждения газа

Развитие газовой и ряда смежных отраслей промышленности сегодня в
значительной степени зависит от дальнейшего совершенствования
эксплуатации и обслуживания систем трубопроводного транспорта
природных газов из отдаленных и порой слабо освоенных регионов в
центральные районы страны.
Современная рыночная экономика предъявляет все более жесткие
требования ко всем субъектам. Это обстоятельство вынуждает многие
компании постоянно совершенствоваться, искать новые пути снижения различных
затрат, развивать свои технологии, привлекая последние
достижения науки и техники. И нефтегазовый сектор экономики Казахстан
не является томут исключением. Высокая эффективность
нефтегазоперерабатывающих и добывающих производств тесно связана с
рациональным использованием материальных и топливно-энергетических
ресурсов.
Среди многих проблем, с которыми приходится сталкиваться
представителям нефтегазовой отрасли, наиболее актуальными проблемами
являются проблемы снижения затрат по транспортировке природного газа.
Транспортировка природного газа по магистральным газопроводам в
современных условиях является наиболее оптимальным и экономическим
способом его доставки от мест добычи до потребителя. В настоящее время
одной из важных проблем при транспортировке газа является проблема
обеспечения минимума топливно-энергетических затрат, поскольку эти
затраты существенно влияют на технико-экономические показатели работы и
надежность функционировани магистральных газопроводов в целом.
Уменьшение топливно-энергетических затрат достигается за счет управления
температурным режимом газопровода. Под температурным режимом
магистрального газопровода понимается совокупность температур
транспортируемого газа на пути его движения по данному газопроводу как в
пределах компрессорных станций , так и в пределах линейных участков
трубопровода между компрессорной станции.
Слишком высокая температура газа отрицательно влияет на работу компрессорной станции. Во
избежание аварийных случаев требуется охлаждать природный газ .
Регулирование температуры осуществляется управлением работой
аппаратов воздушного охлаждения газа в зависимости от температуры газа на
выходе компрессорной станции, с учетом таких возмущающих факторов,
как погодные условия и другие. При использовании аппаратов воздушного
охлаждения газа возникают такие вопросы как уменьшение затрат на
электроэнергию, повышение эффективности привода, защита самих аппаратов
и многие другие. Для решения этих вопросов в данном проекте
разрабатывается автоматизированная система управления технологическим
процессом аппарата воздушного охлаждения.
Темой дипломного проекта является « Разработка автоматизированной
системы управления технологическим процессом аппарата воздушного
охлаждения газа.
Целью является разработка автоматизированной системы управления
технологическим процессом аппарата воздушного охлаждения газа в SCADA-
системе.
Для достижения этой цели перед дипломным проектом ставятся
следующие задачи:
- обзор аппаратов воздушного охлаждения газа;
- сравнительный анализ систем автоматизированного управления;
- разработка функциональной схемы автоматизации АВО газа;
- определение оптимальных параметров настройки регулятора;
- сравнительный анализ контроллеров;
- выбор оборудования системы автоматизации;
- реализация автоматизированной системы в SCADA системе;
- решение вопросов по безопасности жизнедеятельности;
- решение вопросов технико-экономического обоснования.....
Дипломная работа (бесплатно)
Толық

Автоматизированное проектирование параметров взрывных работ на Акжалском карьере

Актуальность. Большинство разрабатываемых и планируемых к вводу в
эксплуатацию месторождений руд цветных металлов Казахстана представлено
скальными породами и имеет сложное геолого-морфологическое строение.
Они характеризуются неравномерностью оруденения, наличием различных по
объему и конфигурации рудных тел. Границы между рудными телами и
вмещающими породами визуально неразличимы. К таким
сложноструктурным относится и Акжалское месторождение свинцово-
цинковых руд. Для разработки эффективных технологий освоения
сложноструктурных многокомпонентных месторождений, необходимо иметь
достаточную информацию о взаимном расположении рудных тел и
вмещающих пород в массиве.
Большое значение приобретают работы, направленные на обеспечение
стабильного качества руд, повышение полноты извлечения запасов полезных
ископаемых из недр, вовлечение в разработку руд с различным содержанием
ценных компонентов. Существенное влияние на качество добываемых руд из
сложноструктурных блоков оказывают буровзрывные и выемочно-
погрузочные работы, так как при ведении взрывных работ происходит
трансформация рудных тел и вмещающих пород, а при экскавации руда
нередко разубоживается, или зачастую отгружается в породные отвалы.
Существующие методы селективной отбойки и выемки руды из
сложноструктурных блоков не всегда дают желаемые результаты.
Эффективное ведение добычных работ и рациональное использование
минеральных ресурсов должно основываться на установлении
закономерностей размещения полезных ископаемых в массиве и развале,
измерении показателей их качества, оперативном управлении процессами
взрывания и экскавации сложных забоев, обеспечивающих стабильное
качество добываемой руды.
Целью работы является разработка технологий взрывной подготовки
сложноструктурных блоков, определение параметров технологии взрывания
сложноструктурных блоков, создание автоматизированной системы
проектирования параметров буровзрывных работ.
Для достижения поставленной цели решены следующие задачи:
1. Типизация сложноструктурных блоков в условиях Акжалского
карьера и определение на этой основе горно-геологических характеристик.
2. Установление параметров расположения зарядов в массиве на основе
использования модели поэтапного разрушения пород уступа при скважинных
зарядах; определение параметров технологии взрывания сложноструктурных
блоков.
3. Создание автоматизированной системы проектирования параметров
буровзрывных работ.....
Дипломная работа (бесплатно)
Толық

Беспилотные летательные аппараты самолетного типа

Беспилотные летательные аппараты (БПЛА) с каждым годом занимают
все большее место, как в военной, так и гражданской сфере. По мнению
многих экспертов, беспилотная авиация в ближайшее время начнет
доминировать над пилотируемой, особенно в военной сфере. Такое развитие
данного класса авиатехники обусловлено рядом специфических достоинств,
реализация которых позволяет получить существенное преимущество над
пилотируемой авиацией для широкого спектра задач. Прежде всего это
отсутствие экипажа, относительно небольшая стоимость БПЛА, малые затраты на их создание производство и эксплуатацию, большие
продолжительность и дальность полета.
Развитие современных и перспективных технологий позволяет сегодня
беспилотным летательным аппаратам успешно выполнять такие функции,
которые в прошлом были им недоступны или выполнялись другими силами и
средствами. В частности, БПЛА показали свою высокую эффективность при
выполнении задач ведения наблюдения и разведки. Беспилотники стали
«всевидящим оком в небе», позволив наземному оператору в реальном
масштабе времени отслеживать и контролировать развитие обстановки в
заданном районе или на заданном маршруте.
Главное достоинство беспилотного, и это признают все эксперты, -
отсутствие на борту человека, благодаря чему, независимо от сложности и
опасности выполняемой БПЛА задачи, жизни военнослужащих не угрожает
опасность. БПЛА способен действовать в зонах радиационного и химического
заражения. Ему не нужны сложные системы жизнеобеспечения экипажа.
Благодаря своим преимуществам, беспилотники постепенно осваивают многие функции пилотируемой авиации. Мировой
опыт развития беспилотной авиации свидетельствует, что уже через полтора-два десятилетия
они смогут выполнять абсолютное большинство задач, решаемых сегодня
пилотируемой авиацией, за исключением некоторых специфических функций.
Целью дипломного проекта является, разработать имитационную
модель системы автоматического управления беспилотного летательного аппарата, которая станет основой
для проектирования системы автоматического управления БПЛА.....
Дипломная работа (бесплатно)
Толық

Разработка моделей и методов исследования динамических частотно-импульсных систем автоматического управления параметрами полета воздушного судна на базе линеаризованных моделей

Системы автоматического и полуавтоматического управления полетом относятся в настоящее время к числу наиболее важных и стремительно развивающихся систем летательных аппаратов. Системы управления самолетов, вертолетов и других пилотируемых воздушных судов все в большей мере становятся комплексными, обеспечивающими все основные этапы полета. Эти системы в процессе функционирования объединяют многочисленные подсистемы, используют информацию от разнообразных датчиков. Задачи рационального построения систем управления, обеспечения надежности и безопасности полета, необходимой точности управления являются сложными и требуют привлечения эффективных научных методов.
Свойства пилотируемых летательных аппаратов как объектов автоматического управления также усложняются. Это вызвано возрастанием нестационарности характеристик, влиянием аэроупругости, жидкого топлива и рядом других факторов, проявляющихся наиболее сильно в перспективных конструкциях летательных аппаратов.
Все это сделало проектирование современных систем управления летательных аппаратов сложной и трудоемкой задачей. Надо заметить, что на всех этапах развития систем управления полетом для их проектирования привлекались последние достижения теории регулирования, вычислительной техники. Широко внедрены в практику проектирования бортовых систем управления структурный анализ и метод частотных характеристик, математическое и полунатурное моделирование. Однако все это уже не вполне отвечает возросшим задачам.
Одним из прогрессивных способов передачи и переработки информации является динамическая частотно-импульсная модуля¬ция (ДЧИМ). Включение динамического частотно-импульсного модулятора в систему автоматического управления летательным аппаратом придаёт ей новые свойства и открывает широкие возможности для её оптимизации при сохранении простоты тех-нической и алгоритмической реализации.
В первой главе дипломного проекта летательный аппарат рассмотрен как объект управления, выделен канал регулирования – боковое движение самолета. Рассмотрены существующие системы управления летательным аппаратом и приведен анализ современного состояния разработки и исследования систем автоматического управления с ДЧИМ. В завершение главы поставлены задачи исследования данного проекта.
Во второй главе подробно рассмотрены описание и принцип интегральных частотно-импульсных систем управления боковым движением воздушного судна, построены структурные модели данного класса систем. На базе структурных моделей получены математическое описание системы в классе функциональных рядов Вольтерра. Вольтерровские модели стали основой для получения приближенных различных по точности и трудоемкости вычислительных процедур линейных моделей цифровой системы управления боковым движением летательного аппарата.
Третья глава посвящена разработке методов синтеза интегральных частотно-импульсных систем управления боковым движением воздушного судна. Получены выражения для параметрического интегральных частотно-импульсных систем управления боковым движением воздушного судна с использованием вольтерровских и статистически линеаризованных моделей, доведенные до программной реализации.
В работе затронуты вопросы охраны труда и безопасности полетов. ....
Дипломная работа (бесплатно)
Толық

Экономикалық өсу

Экономикалық өсу шетел инвестицияларының деңгейі жоғары және шағын және орта бизнесті барлық жерде қолдау негізінде отан-дық жекеменшік секторын дамыту мен бірге дамыған нарықтық эконо-микаЭға негізделінеді.
Қазақстанның ұзақ мерзімді болжауында пайда болатын жағдайларға тез қалыптасуға қабілеті бар шағын және орта көсіп-орындарында ЖIӨ-дің (жалпы ішкі өнім) 40-50% өндірілуі қажет.
Экономикалық өсуге қол жеткізу үшін экономикалық саясат-тың келесі он негізгі қағидаларын сақтау қажет.
1. Мемлекеттік экономикаға араласуының шектеулі болуы. Мемлекеттің міндеті шағын және орта бизнесті белсенді қолдай оты-рып нарықтық ережелерді құру оларды сақтауды қамтамасыз ету. Бірақта, өтпелі кезеңде, нарық әлі дами коймағандықтан мемлекеттің экономикаға араласу рөлі қажетті деңгейде болғаны жөн. Сондықтан жақын келешекте мемлекет нарықтық қатнастардың құқықтық және нормативтік базасын құруға, монополияға қарсы күресу сенімді шараларды жүргізуге, қажетті инфрақұры-лымды дамытуға қамтамасыз етуге белсенді қатысуы жөн.
2. Инфляцияны, бюджет тапшылығын төмендету жолымен, Ұлттық валютаны жағдайда және қорланудың жоғарғы нор-масы негізінде макроэкономиканы тұрақтандыру.
3. Бағаны нарықтандыру бұл Қазақстанда аяқталған процесс.
4. Жеке меншік институттарын жерге деген құқықтың, сондай-ақ меншік құқықтарын және келісім-шарттардың орындалуын қорғайтьш заң жүйесін құрудың есебінен нығайту.
5. Кәсіпорындарды жекешелендіру. Бұл процеске негізінен аяқталған. Бірақта енді акциялардың айналымы процесін дәл реттеу және стратегиялық сипаттағы кәсіпорындарда акциялардың мемлекеттік пакеттерін орынды пайдалану қажет.
6. Ашық экономика және еркін сауда құру. Бұл жағдайда (келесіні ескеру қажет) біздің ұлттық қамтамасыз қазыр жас әрі әлсіз, сондықтан оны қорғау және нығайту мемлекеттің міндеті.
7. Өзіміздің энергетикалық және өзге де табиғи ресурстарымызды игеруді жалғастыру. Оның мақсаты - экспорттан экономикалық өрлеумен қатар елдің саяси тұрақтылығына, сондай-ақ оның ұлттық қауіпсіздік қамтамасыз етуге жәрдемдесетін табыс алу.
8. Шетел инвестицияларын тиісінше қорғау. Қазақстан тартылған шетел инвес-тицияларының көлемі мен сапасы бойынша басты орынға шығуы үшін нақты іс-қимыл қажет. Шетел инвестициялары негізінен табиғи ресурстарды игеруге, ин-фрақұрылымды дамытуға, аймақаралық ірі көлік және информациялық ор-талықтар салуға жұмсалады. Бұл болса экономикалық өсуді, әлеуметтік өрісті дамытуға, және Қазақстанның халықаралық қоғамға интеграциялануын қамтамасыз етеді ....
Рефераттар
Толық

Этнопедагогикалық ойлардың туындауы мен дамуы

Абу Насыр өл Фараби (870 - 950) ірі сауда орны, мәдениет орталығы болған Отырар (Фараб -Қарашоқы) қаласында туып, сонда білім алған, кейін Бағдат (Сирия) қаласында ұстаз болып, сонда жерленген.
Ол - ғақлиялық (Ғылымилық) бағыттың бастаушысы. Ғалымның ғылыми еңбектерінің саны жүзден астам. Оларды топтасақ:
1. Астрономия;
2. Астрология;
3. Математика;
4. Логика;
5. Музыка;
6. Дәрігерлік ғылым;
7. Табиғат ғылымдары;
8. Социология - әлеуметтік ғылым;
9. Лингвистика - тіл ғылымы;
10. Поэзия - риторика;
11. Философия;
12. Педагогика.
Ол Дамаск (Шам) қаласындағы медреседе сабақ беріп, ұлағатты ұстаздық еңбектер жазып, әлемдегі екінші ұстаз (Аристотельден соң) атанған. Оның ұлы шәкірттерінің бірі Әбу әли ибн Сина (Авиценна) болған.
Әл — Фарабидің педагогикалық пікірлерінен төмендегіше тұжырымдарды аламыз:
1. Ғылым туралы: Ғылымда әл — Фарабидің "Бақытқа жету", "Ғылымдар тізбегі", "Ғылымдарды топтау" еңбектері ерекше орын алады. Ол математиканы жеті тарауға бөледі:
1. Арифметика;
2. Геометрия;
3. Оптика;
4. Астрономия;
5. Музыка;
6. Статика;
7. Механика - әдіс — айла жөніндегі ғылым.
Ол "Теориялық арифметикаға қысқаша кіріспе", "Риторика", "Софистика", "Поэтика", "Логика", "Этика", "Метафизика", т.б. көптеген оқулықтар, ғылыми трактаттар жазды. Оның оқулықтары мен ғылыми еңбектерін Әбу Әли Ибн Сина, Әбу Райхан Бируни, Омар Хайям сияқты шығыс ғұламалары, Роджер Бэкон, Леонардо да Винчи тәрізді еуропа ғалымдары да көп пайдаланған.....
Рефераттар
Толық

Юстинианның заңдары

Зерттеудің өзектілігі: Батыс Рим империясы V ғасырда басқыншы варвар тайпалардың тепкісінен тоз-тоз болып ыдырауға мәжбүр болғанда, Византия IV—V ғасырларда уақытша болса да халықтар қозғалысын тежей алды, құлдардың, колондардың, кедей шаруалардың көтерілістерін жаншып тастап отырды және варвар тайпаларының басқыншылықтарына тойтарыс бере білді. Мұның мәнісі Византияның экономикалық жағынан күшті, әрі тұрақтылығында және ондағы үстем таптың саяси бірлігінің анағұрлым мықтылығында еді.
Зерттеудің мақсаты: VI ғасырдың тарихшысы Прокопий Кесарийс-кий осынау патшаның жарқын да, бірақ қарама-қайшылыққа толы бейнесін кейінгі ұрпаққа қалдыра білген. Оның бір бойына мейірімсіз тирандық пен айлакер саясатшылдық та, қажымас реформаторлық пен діншіл-ғалымдық қасиеттер де қатар сыйысқан. Асқан ақыл және қайрат иесі, заң ғылымын жете меңгерген Юстиниан мемлекеттік істерді жан қиярлықпен жүргізе білген. Оның тегі араласпаған ісі болмаған: ол заң-дық және әкімшілік реформалар жасаған, құрылыс пен дипломатиялық жұмыстарды қатар жургізе білген, неше түрлі соғыс жоспарларын жаса-ған және сөйте тұра небір қиян-кескі діни айқастарға қатысып отырған.
Зерттеудің міндеті: Атақ құмар, әрі айлакер залым, әрі мейірімсіз қатал Юстиниан, Прокопийдің айтуына қарағанда: «Жай әншейін жұмсақ үнмен ғана түк жазығы жоқ ондаған мың адамды қыруға бұйырғанда беті бүлк етпес еді». Юстиниан өз саясатында Рим империясының байырғы кұдіреттілігін қалпына келтіруді, императорлық өкімет пен үстемдік құрушы шіркеудің онсыз да шексіз билігін одан әрі нығайта түсу идеясын басшылыққа алды. ....
Рефераттар
Толық